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分配一个一致的方向，根据本地图像属性的每个关键点，关键点描述可以代表这个方向，因此，实现图像旋转不变性。梯度幅值，
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通过分配一个一致的取向到根据地方图象物产的每keypoint， keypoint形容标志可以代表相对这个取向并且达到不变性到图象自转。 梯度巨大，和
通过指定一个协调一致,每个关键点根据本地映像属性,描述符可以表示相对的关键点,这一取向和不变性,因此实现图像旋转。 梯度幅度、和
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