The first summation in the cost function penalizes deviation of the plant output y(t) from the reference r(t) in the的翻译：第一次在成本函数求和惩罚在参考 r(t) 从植物输出 y(t) 的偏差什么意思？中文翻译英文，英文翻译中文，怎么说？

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在成本函数的第一个求和惩罚参考R（T）在植物输出y（t）的偏差

第一次在成本函数求和惩罚在参考 r(t) 从植物输出 y(t) 的偏差

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第一次在成本函数求和惩罚在参考 r(t) 从植物输出 y(t) 的偏差