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其中，态度矢量（）和力臂（）测量（泰勒，1982）是六维的不确定性矩阵。
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那里??， ?is六尺寸不确定性矩阵为态度传染媒介(?)和杆臂(?)测量(泰勒1982年)。
在那里,就是六维的态度引导程序的不确定性矩阵()和手柄臂()测量(泰勒,1982)。
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