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每个错误组件通过比例+积分（PI）的赔偿块。
比例积分 (PI) 补偿模块通过传递错误的每个组件。
每个错误组分通过一个比例加上缺一不可的(PI)报偿块。
每个错误组件是通过一个比例加积分(pi)补偿块。
比例积分 (PI) 补偿模块通过传递错误的每个组件。
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